Ah - da hätte ich möglicherweise einen Ansatz für Deine Recherchen:
Im Gegensatz zu IPv4, wo Dein Netzwerk nur über die öffentliche IP Deines Routers erreichbar ist, bekommt mit IPv6 jedes Gerät (und u.U sogar jeder Container) eine eigene öffentliche IPv6-Adresse (mindestens).
Um direkt auf diese IPv6-Adresse zu verbinden, müsste ein DynDNS-Client auf dem jeweiligen Gerät die korrekte öffentliche IPv6-Adresse des Geräts an Deinen DynDNS-Anbieter melden.
Im Router braucht es dann nur die Portfreigaben für die entsprechenden Geräte.